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[無駄工学特論]Scilabを用いたテオヤンセン機構の解析 [study]

こんばんは。

ただいま研究室で解析中です、、、それで少し待ち時間ができたので更新です。

 

今回は久々に無駄工学特論を。

今回取り上げるものは一緒に立ち上げた友人の専門分野である機構についてです。

数ある機構のなかでも選んだのは「テオヤンセン機構」です。

以前の記事にもテオヤンセン機構をレゴブロックで作ってみた、3Dプリンタで作ってみた、などで出てますね。 

 

テオヤンセン機構が使われているものとしてはコチラ

 teoyannsenn.jpg

これは風の力を使って歩くのですが、歩行の機構にテオヤンセン機構が用いられています。自分は機構についてはあまり詳しくないのですが、現在の研究分野である流体力学も関係してくるので興味深いですね、、、

 

そして今回はScilabという解析ソフトを用いて解析しています。

 Scilabとはオープンソースの数値計算システムであり、数値計算機能以外にも信号処理、行列式、多項式の数式処理、関数のグラフィック表示なども充実しているものです。

テオヤンセン大好きな友人が作成した解析してみた動画はコチラ!

 

各関節の軌跡を描いているアニメーションです。ちなみに片足、両脚の両方を解析したアニメーションとなっております。

 

さらに発展したのものがコチラ!

 

 6脚の動きがわかるようになっていたり、リンク長を変えたりしたものですね。

 

複雑なように見える動きもこうやって解析してアニメーションにしてみると分かりやすいものです。

それにしても知的好奇心でここまでできる友人を尊敬します。

なかなか思いついても実行に移すことがあまりないので、、、

 

そろそろ流体分野でも何か面白いことやりたいなぁ(´・ω・) 


[研究]受動歩行 [study]

こんばんは。

試験勉強の合間に無駄工学特論の更新を。

今回は一緒に無駄工学特論を主宰する友人が作成した受動歩行ロボットです。 

受動歩行とは、1990年にTad Mcgeer博士が考案し、足の付け根、膝を軸とする二重の振り子運動を利用することで省エネルギーで効率よく歩く方式ですね。

で今回は簡単に製作するためにレゴブロックを用いています。 位置エネルギーを得るためにわずかな斜面を歩かせています。

 

では動画をご覧ください。

 

物理学って面白いですね! 


[文房具]私の文房具 [study]

こんにちは。

勉強の息抜きにブログ更新してます。
大事な試験があるので勉強している訳ですが、自分はこれらを使っています。


image-20141204171344.png

上から鉛筆、筆ペン、ボールペン、万年筆です。

鉛筆はPALOMINO BLACKWING

筆ペンはあかしや 古都

ボールペンは三菱鉛筆 ジェットストリーム

万年筆はLAMY Safari

これらをメインとして使っています。
だいたい持ちごこちの良さで決めてます。
シャーペンもありますが、鉛筆の方が好きなんですよね。軽さもありますが、木の柔らかさが手にしっくりきます。

次に筆ペンですが、これは完全に趣味ですf^_^;
小学生のころから書道をやっているせいかたまに筆を持ちたくなるので入れてます。
半紙ではなく、ノートの端とかに書いてることが多いかなと。

次にボールペンですが、数あるボールペンの中でも書きやすかったジェットストリームにしました。ですが、ボールペンで書く文字はイマイチ綺麗になりませんね、、、

最後に万年筆。万年筆を使おうとしたキッカケはmixiで知り合った方が使われていて、試しに書いてみたらスゴく馴染んだためですね。
それまでは使ったことはなかったですが、持ちやすさや書きごこちがとても良いです。
また、インク瓶から補充するコンバーター式ではなく、カートリッジ式を使ってます。


そして、本数が少ないので筆ばこはコレです。

image-20141204174106.png

オロビアンコのもので気に入ってますが、本数が増えたらちとキツいかも、、、


最近は文房具屋巡りが出来てませんが、今でも文房具は大好きですね。
よく他人が使っている文房具とかはチェックしてます。

みなさんはどんな文房具を使っておられますか?

[研究]テオヤンセン機構再び、、、 [study]

こんにちは。

ミニ四駆系の記事が多い中でたまには無駄工学特論の記事を。 

 

タイトルの通り、再びテオヤンセン機構です!! 

前回と同じように3Dプリンターを用いて製作しています。そして今回はテオヤンセン機構が8脚に進化しています。

 

動画はコチラ!3Dプリンターでものが出来上がる過程も入っていますので、テクノロジーに興味がある方でも面白いのではないでしょうか。

 


[研究]図書館にて。 [study]

こんばんは。
図書館にふらっと入ったらこんなものを見つけました。


image-20141114192659.png


自分の研究的にはメチャメチャ興味ある内容なんですよね、、、
流体といっても色々ありますし、流れを見ていても飽きませんから。

問題はちと遠いことぐらいですが行ってみたいと思います!

[研究]テオヤンセン機構を3Dプリンターで! [study]

こんばんは。

今回は久々にミニ四駆ではないことを書きます。 

なにかというと以前に無駄工学特論で取り上げていると紹介したテオヤンセン機構のことですね。無駄工学特論は自分ともう一人の友人と共同で運営しており、流体やミニ四駆のことは自分が、そして電子工作や機構のことはその友人がメインとなって企画しています。たまに入れ替わるときもありますが、、、 

 

今回の記事で書くのは友人が作成したテオヤンセン機構です。作成には3Dプリンターを使用。 フレームに用いられている黄色いものは樹脂です。実は前回までのは間違いもあったので修正した機構となっています。

自分は機構が専門ではないのですがこのテオヤンセン機構の動きには魅了されますね。 

さすがオランダの芸術家が発明した機構だなぁと思いました。

みなさんもご覧ください!

 

 

ではでは。 


[研究]学会お疲れ様でした! [study]

こんばんは。

ついに学会発表が終了しました。
自分にとって何回目の学会であったか忘れてしまいましたが、毎回あーしとけば良かったこーしとけば良かったと反省してますねf^_^;)

ですか学会に参加することで、他の方の研究を聞いて知識の幅を広げられるのは楽しいですね。

研究のヤル気も出ますしね。

あと地方に行けることも大きいポイント。
富山でミニ四駆の部品を色々仕入れることに成功しました(笑)


次は3月に広島ですね。
高専生活の中での学会はコレがラスト。

しっかりやりたいと思います。

[研究]移動中、、、 [study]

こんにちは。
現在、富山で開催される日本機械学会流体工学部門講演会に参加するために移動中です。

ただいま京都ですが、富山まではまだまだかかりそうです、、、

米子からは遠いですね(´・Д・)」


久々に京都タワーを見たので。

image-20141024133027.png





[研究]テオ・ヤンセン機構と風力 [study]

こんにちは。

今日は前回のオモシロイコトヲの続きで、テオ・ヤンセン機構を風力で動かしてみました。

今回もまたタミヤ製のプラモデル、零戦を飛ばしたタービンを用いて風速10m/sの風をテオ・ヤンセン機構に取り付けた風車に当てています。正直なところ、壊れるだろうなーと思っていましたが、意外に頑丈で壊れることもなく無事に作動してホッとしましたね。

 

 動画はコチラです↓↓

 

ただ今回は歩行モデルの質量が軽すぎたために風に押されていることも確認できました。

友人の研究関連分野なのでアレですが、個人的にはプロペラの形状を変更、また脚数を増やしたものでも実験したいと感じましたね。

 

それでは今後もいろいろとやっていくのでご期待ください! 


[無駄工学特論]オモシロイコトヲ~テオ・ヤンセン機構~ [study]

こんばんは。

今回は久々にオモシロイコトヲのことです。

ええ、あの無駄工学特論ですよ、、、フフフ。

今回は前回、前々回と続いてきた浮力や揚力といった流体分野から離れて、共同で色々と無駄工学を研究している友人の専門的な分野であるロボットや機構に関することです。 今までの無駄工学特論youtubeチャンネルでも最初の方にやってきたことですが、「テオ・ヤンセン機構」です。 

テオ・ヤンセン機構の開発者は機構の名前でもある、オランダのテオ・ヤンセンという方です。この方は彫刻家でもあり、物理学者でもあります。

ではそのテオ・ヤンセン機構とはどのようなものなのか、動画でご覧ください!

構造は動画でも分かるほどのシンプルなものですが、この複雑に見える動きになんとなく愛嬌があるように感じます。これを製作した友人は可愛いとよく言っていますが、それがうつったかもしれません、、、(^_^;)

それにしても、、、今回は3Dプリンターで製作していますが、便利ですよねー。3Dプリンターを用いてもっとオモシロイモノを展開していけたらな、と思っております。

それではまた!

 

無駄工学特論youtubeチャンネル

https://www.youtube.com/channel/UC3fZWvUQiLAJ8-frjKlyjQg/videos

 

 



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